Intel RealSenseの Robotic Developer Kitを購入しました。
このKitの中には
・UPBoard(4GB + 32GB eMMC)
・Intel RealSense R200 Camera
・USB3.0タイプA(メス) - Micro USBタイプB(オス)変換アダプタ
・USB3.0タイプB(オス) - Micro USBタイプB(オス)変換ケーブル
・5V 4A AC電源
が入っていました。
デフォがイーサネットなので無線の技適とか気にする必要がなさそうです。
RealSenseはROSに対応しているようなので、RealSenseパッケージを動かしたいと思い、そちらをやってみることにしました。
本来であればまずは自分のノートPCでやりたかったのですが、Ubuntu&ROSで使っているPCが古いのでUSB2.0しか対応していません(そのわりにRS232とか対応しちゃっているしw)
なのでUSB3.0が使えないのでRealSenseが使えないという悲惨な状況のため、このKitの購入を決めました。
まずはUbuntuインストール
そもそもROSは現状Ubuntuの14.04LTSでないと話にならないので、これを入れる必要があります。
ターミナルで
「wget http://releases.ubuntu.com/14.04/ubuntu-14.04.4-desktop-amd64.iso」
を叩いてインストール。
その後USBメモリにイメージファイルを焼き込みます。
使ったUSBメモリはこちら(ドンキホーテで買いました)。
イメージの焼き込みについてはこちらのやり方を参考にしました。
で実際にUP BoardにUSBメモリを指して電源を入れます。
ここからは粛々とUbuntuの初期設定を行うだけので省略。
まずはLibrealsenseを入れてみる
ひと通りUbuntuの設定が完了したら、UPBoardが本当に普通のUbuntuPCなります。
なのであとはやりたい放題w
さて次にlibrealsenseをイントールしますが、
以下のようにしてGitHubからCloneしました。
Cloneが無事にできたらlibrealsenseのディレクトリに移動して以下のように
Checkoutします。
そうしたらmakeします。
To verify the camera is working, you can run the cpp-pointcloud application:
デプスを取るのにはPointCloudを使う必要がありますので、以下のコマンドを叩いてcpp-pointcloudのアプリケーションを起動しましょう。
続いてROSをインストール
さあここまで来たらいよいよROSの出番です。
Ubuntu14.04LTSに対応しているROSのバージョンは「Indigo Igloo」なのでこれを入れちゃいます。
まずは以下のようにコマンドを叩いてROS PPAを追加します。
Rvizを起動
The following is a based on the steps provided under Getting Started in the intel-ros/realsense README.md
The Inte RealSense ROS nodelet provides various topics and data to consumers. In order to view the data, we must first launch the nodes that will source those various data streams:
さてRealSense読み取れるデータを見るために様々なRealSenseのnodeletを使いましょう。データを見るためにnodeをlaunchしなければ行けません。
様々なデータをストリームする
残念なこと
UbuntuをインストールするとUPBoardのGPIOを叩く手段を失ってしまいます。
GPIOを叩くドライバは自分で書かないといけません。。。orz
手っ取り早いのでUbuntuなのでArduinoを使ってRTOSはそちらに譲ってROS Arduino Serialで通信してしまうのがいいかもしれません。
そのレビューはまたいずれ。チャオ!
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購入金額
30,000円
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購入日
2016年09月25日
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購入場所
click.intel.com
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