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RealSenseのROSを動かしてみました

Intel RealSenseの Robotic Developer Kitを購入しました。

 

 

このKitの中には

・UPBoard（4GB + 32GB eMMC）

・Intel RealSense R200 Camera

・USB3.0タイプA（メス） - Micro USBタイプB（オス）変換アダプタ

・USB3.0タイプB（オス） - Micro USBタイプB（オス）変換ケーブル

・5V 4A　AC電源

 

 

が入っていました。

 

デフォがイーサネットなので無線の技適とか気にする必要がなさそうです。

 

 

 

RealSenseはROSに対応しているようなので、RealSenseパッケージを動かしたいと思い、そちらをやってみることにしました。

 

本来であればまずは自分のノートPCでやりたかったのですが、Ubuntu＆ROSで使っているPCが古いのでUSB2.0しか対応していません（そのわりにRS232とか対応しちゃっているしw）

 

なのでUSB3.0が使えないのでRealSenseが使えないという悲惨な状況のため、このKitの購入を決めました。

 

更新: 2016/10/30

まずはUbuntuインストール

そもそもROSは現状Ubuntuの14.04LTSでないと話にならないので、これを入れる必要があります。

 

ターミナルで

「wget http://releases.ubuntu.com/14.04/ubuntu-14.04.4-desktop-amd64.iso」

を叩いてインストール。

その後USBメモリにイメージファイルを焼き込みます。

 

使ったUSBメモリはこちら（ドンキホーテで買いました）。

 

 

イメージの焼き込みについてはこちらのやり方を参考にしました。

で実際にUP BoardにUSBメモリを指して電源を入れます。

 

ここからは粛々とUbuntuの初期設定を行うだけので省略。

更新: 2016/10/30

まずはLibrealsenseを入れてみる

ひと通りUbuntuの設定が完了したら、UPBoardが本当に普通のUbuntuPCなります。

なのであとはやりたい放題w

 

さて次にlibrealsenseをイントールしますが、

以下のようにしてGitHubからCloneしました。

 
「cd ~」
「sudo apt-get -y install libusb-1.0-0-dev git build-essential」
「git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense」

 

Cloneが無事にできたらlibrealsenseのディレクトリに移動して以下のように

Checkoutします。

 

「cd librealsense」
「git checkout tags/v0.9.2」
 
ここで、librealsenseはglfw3というパッケージに依存するらしいのですが、glfw3はUbuntu14.04にはこのパッケージは使えません。
なので、install_glfw3.shのスクリプトファイルを使えるようにします。
 
「scripts/install_glfw3.sh」
 

そうしたらmakeします。

 

「make」
「sudo make install」
 
 
You now need to install udev rules for RealSense.
Make sure no cameras are plugged into your system when you run this or the changes will not apply.
 
マニュアルによると
RealSenseを使うにはudev ruleをインストールする必要があります。
 
RealSenseなどを刺す前に以下のコマンドを叩きます。
 
「cd ~/librealsense」
「sudo modprobe -r uvcvideo」
「sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/」
「sudo udevadm control --reload-rules」
「udevadm trigger」
 
ここまでは躓くことはありませんでした。
さあ、これでRealSenseが使えるようになったはずです。
 
 
次にPoint Cloudを使ってみる

A depth point cloud!

To verify the camera is working, you can run the cpp-pointcloud application:

 

デプスを取るのにはPointCloudを使う必要がありますので、以下のコマンドを叩いてcpp-pointcloudのアプリケーションを起動しましょう。

 

「cd ~/librealsense」
「bin/cpp-pointcloud」
 
これでPointCloudが起動したはずです。
 

 
ここでなかなかRealSense R200が動かず「No device detected. Is it plugged in?」と言われました。
 
【注意点】
私の場合、最初はUSB3.0タイプA（メス） - Micro USBタイプB（オス）変換アダプタを使っていたのですが、どうやらこれではダメみたいで、USB3.0タイプB（オス） - Micro USBタイプB（オス）変換ケーブルでないと動かないみたいです。
 
（あとでインテルの人に聞いたらライブラリがアップデートしたから使えるよと言ってましたがまだ試していません。）
 
 
更新: 2016/10/30

続いてROSをインストール

さあここまで来たらいよいよROSの出番です。

 

Ubuntu14.04LTSに対応しているROSのバージョンは「Indigo Igloo」なのでこれを入れちゃいます。

まずは以下のようにコマンドを叩いてROS PPAを追加します。

 
「sudo add-apt-repository http://packages.ros.org/ros/ubuntu
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net \
--recv-key 0xB01FA116」
 
 そしたらapt-getでupdateしてパッケージリストをアップデートしましょう。
 
「sudo apt-get update」
 
完了しましたらいよいよROSをインストールします。ここでpython-rosinstallとros-indigo-realsense-cameraのパッケージもインストールしましょう。
 
「sudo apt-get -y install ros-indigo-desktop-full python-rosinstall ros-indigo-realsense-camera」
 
「sudo rosdep init」
「rosdep update」
「echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc」
「source ~/.bashrc」
 
これでROSをが使えるようになったはずです。
私も特にここで躓くことはありませんでした。
 
更新: 2016/10/30

Rvizを起動

The following is a based on the steps provided under Getting Started in the intel-ros/realsense README.md

The Inte RealSense ROS nodelet provides various topics and data to consumers. In order to view the data, we must first launch the nodes that will source those various data streams:

 

さてRealSense読み取れるデータを見るために様々なRealSenseのnodeletを使いましょう。データを見るためにnodeをlaunchしなければ行けません。

様々なデータをストリームする

 

 

「roscore」
ここでターミナルの別のタブを開き、以下のコマンドを叩きR200のNodeletをlaunchします。
 
「roscd realsense_camera」
「roslaunch realsense_camera r200_nodelet_navigation.launch」
 
今度はtfをrosrunしてみます。
 
「rosrun tf static_transform_publisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 \
map camera_link 100 &」
 
さらにをRvizでみていきましょう。RvizはUP Boardでも十分起動できます。

 

「rosrun rviz rviz -d $(rospack find realsense_camera)/rviz/realsenseRvizConfiguration1.rviz」

 

こんな感じで見ることができました。

 

 

更新: 2016/10/29

残念なこと

UbuntuをインストールするとUPBoardのGPIOを叩く手段を失ってしまいます。

GPIOを叩くドライバは自分で書かないといけません。。。orz

 

手っ取り早いのでUbuntuなのでArduinoを使ってRTOSはそちらに譲ってROS Arduino Serialで通信してしまうのがいいかもしれません。

そのレビューはまたいずれ。チャオ！

  • 購入金額

    30,000円

  • 購入日

    2016年09月25日

  • 購入場所

    click.intel.com

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