Turtlebot2は掃除できないRobot掃除機「Kobuki」と「Kinect」をアタッチメントできる筐体で構成されている、自律走行を学習するのを目的とした研究用ロボットです。

ROSはのバージョンアップに対しては最初にこれに対応します。

Turtlebot1はiRobotのRoomba Createで白色だったんですけどKobuki版の2は黒色となっています。

購入については、日本だとアールティさんで購入できます。

さてさっそくフォロミーをつくってみたのですが、やることはカンタン。

ひたすらここの資料どおりにROSをパッケージをインストールするだけなのでした。

・Ubuntuを入れる（Ubuntu14.04LTS）

・ROSのIndigoを入れる

・ROSを起動する

・Turtlebotのパッケージをインストールする

・Follow用launchファイルをlaunchする

ひらすらapt-getするので（待ち時間が）結構たいへんでした^ ^;

しかし、ここでエラーが起きたので調べているとどうやらOpenNIのパッケージの向きが変わっている模様。なので、ここを修正。

そうすると無事動きました。どうやら躓くポイントはそのあたりくらいですね。非常に簡単でした。