読むだけでも楽しめます。

メカトロニクスの定義から始まって、CPU(MPU)がどんなところに使われているか、その応用としてこんなものがある、などの例示を導入に、教育用の試作マイコンボードを使ったポート制御によるメカトロの制御などが書かれています。

以下に教育用マイコンボードの図を引用します。

大まかな絵。ワンボードマイコン部分がArduinoのATMega AVR CPUコアとフラッシュROM,SRAMで、入出力ポート部分がATMegaシリーズのポート駆動部、バッファ部分のデータシート部分と似通っているので、そんな感じでなんとなく脳内で互換性を取って読み解く、という感じです。

ちなみにこの学習ボードはROMがi2716を2個使用したの4kB, RAMがi2114の1kBらしいです。

#もはや希少品レベルの石です。

回路図も引用します。

CPU, ROM, RAM

PORTx

PPI8255周辺詳細図。丁寧にプルアップ抵抗が使われています。

ポート回路周りには74シリーズがふんだんに使われています。筆者はかろうじて74HC04は1個持っていますが、74LS00,74LS32, 74LS373, 74LS139などは持って無いし、DIPなZ80-MPUも単体で販売されているところを見たことが無いので、このマイコンボードを作るのは難しそうです。

他にも、コンパレータやオペアンプ、電流加算型DAC,梯子型DAC, 逐次比較型ADC, 追従比較型ADC・・・など、メカトロ機器（ロボット的なもの）に必要なインタフェースについて重厚な説明がなされています。

4章のアクチュエータの章では、DCブラシレスモーターやステッピングモーターの動作原理、ACモーター、油圧差動モータ、ロータリーエンコーダー、フォトインタラプタ

例：

による回転方向の検出などについて書かれています。やはり2個使って90°ずらして配置すると検出できるようです。

随所に上図のような回路図が記載されているので、自分で何らかの回路を描いて試作する時に参考になったりします。