Edison搭載Arduino互換ボードを搭載した、二足歩行ロボットに取り付けて動作させてみました。

又、超音波距離センサモジュールと動作確認用LEDも搭載してあります。

超音波距離センサモジュールと動作確認用LED＋人感センサ取り付け状況

 ロボットコントロールの流れ

（１）いきなりセンシングを始めてしまうと、プログラムのインストールと同時にロボットが動き出してしまいますので、シリアル通信で「z」が送られてくるまで待つようにしました。

（２）シリアルモニタから「z」を送って、ロボットの近くで手を振るなどすると、人感センサーが反応してLEDが2回点滅し、スタートします。

（３）人感センサーが反応すると、首を振って、前、右、左の順に調べ、超音波センサーで頭の向いた方向に何かないかをセンシングして、前だと前進、右だと右旋回、左だと左旋回します。

（４）最後に直立姿勢にもどり、5秒間待ちます。

動作中の、シリアルモニタのSSです。

「z」入力で、スタートし人感センサーが反応し、距離センサモジュールが距離データを送ってきました。

＊人感センサーは、非常に敏感に反応しロボットに搭載している場合は、何も動いていない部屋でもセンサーが反応して予期せぬ動作をすることがあり苦労しました。

まあ動作的には問題なかったので、良かったです。